获取里程计消息

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

(资料图片)

很快就可以在终端中看到里程计odom话题中的位置坐标：

代码实现

实现该功能的代码文件是originbot_demo/echo_odom.py，详细的实现过程如下：

获取机器人状态

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

很快就可以在终端中看到机器人状态的输出信息：

代码实现

实现该功能的代码文件是originbot_demo/echo_status.py，详细的实现过程如下：

控制蜂鸣器

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

运行成功后，可以听到机器人控制器板卡上的蜂鸣器开始间隔作响，间隔时间为3s左右。

代码实现

实现该功能的代码文件是originbot_demo/control_buzzer.py，详细的实现过程如下：

控制LED

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

运行成功后，可以看到机器人控制器板卡上的LED开始间隔闪烁，间隔时间为3s左右。

代码实现

实现该功能的代码文件是originbot_demo/control_led.py，详细的实现过程如下：

发布速度指令

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

启动成功后，就可以看到机器人开始做圆周运动：

代码实现

实现该功能的代码文件是originbot_demo/draw_circle.py，详细的实现过程如下：